Depuis toujours les habitants des villages ont apprécié ces endroits ombragés où l’on pouvait se baigner tranquillement. Ce sont des lieux de légendes où on imagine, pas loin la nymphe ou le petit farfadet.
Les hommes les ont parcourus très tôt, par curiosité, par défiance ou par rite. Il est donc difficile de faire un historique de cette activité d’autant plus que les premières explorations modernes avaient un but scientifique ou utilitaire, loin des émotions des loisirs actuels.

Toutefois, en 1888, le spéléologue Édouard Alfred MARTEL réalise la descente de la rivière souterraine qui traverse la grotte de Bramabiau.

Un autre de ces pionniers, Armand JAMET réalise en 1893 la première exploration du canyon de l’Artuby au Verdon. Au début du XX siècle , Édouard Alfred MARTEL et Armand JAMET réalisent deux premières retentissantes pour l’époque : en 1905, la descente complète du grand canyon du Verdon en quatre jours et en 1906 la descente de la clue de Daluis dans la vallée du Var, dans les Alpes-Maritimes.

La célèbre clue d’Aiglun dans la vallée de l’Esteron (Alpes- Maritimes) repousse MARTEL en 1906. Elle sera parcourue pour la première fois en 1928 par Jacques MOREAU, en deux étapes, l’une par l’amont, et l’autre par l’aval.

Dans les Pyrénées dès 1904, en Sierra de Guara, Lucien BRIET, se rend au Barranco de Mascún sur les conseils du Comte de Saint-Saud. Il s’installe à Boltaña et commence l’exploration des vallées et canyons du haut Aragon et de la Sierra de Guara . Il se rend au Val de Onsera et commence l’exploration des gorges du Guatizalema, du Vero et de la Peonera. Rien n’échappe à son objectif et c’est à travers ses images que beaucoup découvriront l’existence des sierras du haut Aragon.

Les spéléologues ont continué à descendre ces parcours considérant ces gorges comme de la spéléologie à « ciel ouvert ». Avec la modernisation du matériel et l’utilisation des combinaisons néoprènes, les ouvertures se sont accélérées.

Dans les années 1970-80, l’activité descente de canyon connaît un fort développement, d’abord amateur et très rapidement professionnel.

Investissent ce champ professionnel, des acteurs locaux fortement impliqués dans la spécialité, et des professionnels sans formation spécifique canyon mais « armés » de leurs cultures professionnelles respectives (spéléologie, escalade, montagne, eau vive).

En 1990 les différents syndicats proposent les premiers stages de formation continue professionnelle canyon. Au début des années 1990, la Fédération Française de Spéléologie ainsi que la Fédération Française de Montagne et d’Escalade (FFME) accompagnent le mouvement en proposant des formations de moniteurs et d’instructeurs bénévoles de descente de canyon.

L’activité explose dans les années 90 avec la généralisation de la pratique guidée. Le canyon hérite alors de l’étiquette de sport « fun », dont il a beaucoup de mal à se défaire. Cependant il reste un sport de montagne qu’il est bon de pratiquer en bonne intelligence ou bien accompagné.